СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И ГЕОМЕТРИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ВИДА 3-PRRS И 3-PRPS
Аннотация
Параллельные манипуляторы с шестью степенями свободы и тремя ногами, или триподы имеют большую рабочую зону и менее сложные сингулярные конфигурации по сравнению с параллельными манипуляторами с шестью степенями свободы и шестью ногами или гексаподами. В данной работе проведен структурный синтез и исследована геометрия параллельных манипуляторов-триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS, где P, R, S - поступательная, вращательная и сферическая кинематические пары соответственно.
Об авторах
Ж. Ж. Байгученков
Казахский Национальный университет им. аль-Фараби
Казахстан
Казахстан
академик НАН РК, д. т. н., профессор
А. К. Мустафа
Казахский Национальный исследовательский технический университет им. К. И. Сатпаева
Казахстан
Казахстан
докторант
Р. А. Кайыров
Казахский Национальный университет им. аль-Фараби
Казахстан
Казахстан
докторант
А. Н. Касинов
Казахский Национальный университет им. аль-Фараби
Казахстан
Казахстан
докторант
Список литературы
1. Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer, Dordrecht, 2000.
2. Tsai L. W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Mnipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.
3. Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publisher, 2004.
4. Stewart D. A Platform with six Degrees-of-Freedom. Proc. Inst. Mech. Eng., Vol. 108, No. 15, 1965, pp. 3771-386.
5. Baigunchekov Zh., et. al. Geometry and Direct Kinematics of Six-DoF Three-Limbed Parallel Manipulator. ROMANSY 21-Robot Design, Dynamics and Control, Springer, 2016, pp. 39-46.
Рецензия
Для цитирования:
Байгученков Ж.Ж., Мустафа А.К., Кайыров Р.А., Касинов А.Н. СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И ГЕОМЕТРИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ВИДА 3-PRRS И 3-PRPS. Вестник Казахстанско-Британского технического университета. 2019;16(2):67-71.
For citation:
Baigunchekov Zh., Mustafa A., Kairov R., Kassinov A.N. STRUCTURAL SYNTHESIS AND GEOMETRY OF 3-PRRS AND 3-PRPS TYPE PARALLEL MANIPULATORS. Herald of the Kazakh-British technical university. 2019;16(2):67-71. (In Russ.)
Просмотров:
337
Послать статью по эл. почте 