kaz29Вестник Казахстанско-Британского технического университетаHerald of the Kazakh-British Technical University1998-66882959-8109Казахстанско-Британский Технический Университетkaz29-119Research ArticleФИЗИКО-МАТЕМАТИЧЕСКИЕ И ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИPHYSICAL, MATHEMATICAL AND TECHNICAL SCIENCESСТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И ГЕОМЕТРИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ВИДА 3-PRRS И 3-PRPSSTRUCTURAL SYNTHESIS AND GEOMETRY OF 3-PRRS AND 3-PRPS TYPE PARALLEL MANIPULATORSБайгученковЖ. Ж.BaigunchekovZh.

академик НАН РК, д. т. н., профессор

МустафаА. К.MustafaA.

докторант

Azamat Mustafa

КайыровР. А.KairovR.

докторант

КасиновА. Н.KassinovA. N.

докторант

Казахский Национальный университет им. аль-ФарабиКазахстанКазахский Национальный исследовательский технический университет им. К. И. СатпаеваКазахстан2019061120211626771Copyright © Байгученков Ж.Ж., Мустафа А.К., Кайыров Р.А., Касинов А.Н., 20212021Байгученков Ж.Ж., Мустафа А.К., Кайыров Р.А., Касинов А.Н.Baigunchekov Z., Mustafa A., Kairov R., Kassinov A.N.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://vestnik.kbtu.edu.kz/jour/article/view/119

Параллельные манипуляторы с шестью степенями свободы и тремя ногами, или триподы имеют большую рабочую зону и менее сложные сингулярные конфигурации по сравнению с параллельными манипуляторами с шестью степенями свободы и шестью ногами или гексаподами. В данной работе проведен структурный синтез и исследована геометрия параллельных манипуляторов-триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS, где P, R, S - поступательная, вращательная и сферическая кинематические пары соответственно.

Parallel manipulators with six degrees of freedom and three limbs or tripods have a large workspase and less complex singular configurations compared to the parallel manipulators with six degrees of freedom and six limbs or hexapods. In this paper, structural synthesis and geometry of 3-PRRS and 3-PRPS tripod type parallel manipulators are considered, where P, R, S are prismatic, revolute and spherical kinematic pairs, respectively.

параллельный манипуляторгексаподтриподгеометрияобратная кинематикастепень свободыматрица преобразованияподвижная платформакинематическая параparallel manipulatorhexapodtripodgeometryinverse kinematicdegree of freedomtransformation matrixmobile platformkinematic pairReferencesMerlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer, Dordrecht, 2000.Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer, Dordrecht, 2000.Tsai L. W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Mnipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.Tsai L. W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Mnipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publisher, 2004.Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publisher, 2004.Stewart D. A Platform with six Degrees-of-Freedom. Proc. Inst. Mech. Eng., Vol. 108, No. 15, 1965, pp. 3771-386.Stewart D. A Platform with six Degrees-of-Freedom. Proc. Inst. Mech. Eng., Vol. 108, No. 15, 1965, pp. 3771-386.Baigunchekov Zh., et. al. Geometry and Direct Kinematics of Six-DoF Three-Limbed Parallel Manipulator. ROMANSY 21-Robot Design, Dynamics and Control, Springer, 2016, pp. 39-46.Baigunchekov Zh., et. al. Geometry and Direct Kinematics of Six-DoF Three-Limbed Parallel Manipulator. ROMANSY 21-Robot Design, Dynamics and Control, Springer, 2016, pp. 39-46.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.