ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ ШЕСТИЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА ГРУППЫ АССУРА IV КЛАССА II ПОРЯДКА

Исследование кинематики шестизвенного механизма, содержащее группу Ассура IV класса II порядка с изменяемым замкнутым контуром с поступательной парой, рассматривается в общей схеме определения «начальных» положений. Метод основан на понижении высокого класса механизмов путем условной замены стойки и выбора в качестве ее одного из звеньев подвижного изменяемого контура. Далее в обращенном движении относительно условно выбранных стоек в качестве обобщенной координаты рассматривается угол, образованный условно выбранной стойкой и смежным контурным звеном. Этот способ позволяет понизить до II-го или Ш-го класса групп Ассура высоких классов. Метод также применим для механизмов высоких классов с различными одно- и многоконтурными группами Ассура. Применение условных замен стоек сводит задачу анализа «начальных» положений к аналитическому решению или минимизации лишь одной целевой функции невязки там, где метод условных обобщенных координат требует одновременной минимизации двух целевых функций, и таким образом задача анализа такого вида механизмов упрощается. В численном решении задачи о нахождении «начальных» положений механизмов высоких классов можно упомянуть широко применяемый метод условных обобщенных координат, суть которого заключается в преобразовании системы проекции векторных уравнений замкнутости контуров к одному или к двум нелинейным тригонометрическим уравнениям, соответственно для групп Ассура с неравномерно и равномерно распределенными поводками. Численный компьютерный анализ показывает, что предполагаемый способ определения «начальных» положений требует значительно меньше компьютерного времени по сравнению с подходами анализа положений механизмов высоких классов. Способ условной замены стоек позволяет создать эффективный комплекс компьютерных программ анализа «начальных» положений механизмов высоких классов.

1. Y. S.Temirbekov, S. U. Joldasbekov Kinematic Advantage of Six-membered Mechanism of Class IV // 3rd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science (Asian-MMS 2014) and International Conference on Mechanism and Machine Science, China (CCM M S 2014). Tianjin, China, 2014, P. 39-45.

2. Джолдасбеков У. А., Темирбеков Е. С. Некоторые аспекты анализа и синтеза механизмов высоких классов. - Астана: Акмолинский ЦНТИ, 2006. - 299 с.

3. Молдабеков М. Аналитические методы анализа и синтеза, автоматизированное проектирование механизмов и манипуляционных устройств высоких классов. Диссертация ... доктора технических наук. - Алма-ата, 1989.

4. Y. S.Temirbekov, Baimukhanov S. Designing of Sixlink Mechanism Schemes with the Changeable Contour. Taking into Account Forces Transfer // World Congress on Engineering. London, U. K., 6-8 July, 2011, p.38-43

5. Темирбеков Е.С. Анализ и синтез механизмов III класса с изменяемым замкнутым контуром. Диссертация ... кандидата технических наук. - Алма-Ата, 1986.

6. Джолдасбеков У. А., Байгунчеков Ж. Ж. Аналитическая кинематика плоских рычажных механизмов высоких классов. - Алма-Ата: изд-во КазГУ, 1980. - 101 с.