ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИКИ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА ВИДА 3-PRPS

В данной работе на основе ранее полученных постоянных и переменных параметров, характеризующих геометрию бинарных звеньев и относительные движения элементов кинематических пар, составлены матрицы бинарных звеньев и кинематических пар параллельного манипулятора вида 3-PRPS. При использовании этих матриц преобразования решена обратная задача кинематики рассматриваемого параллельного манипулятора.

1. Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer, Dordrecht, 2000.

2. Tsai L. W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Mnipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.

3. Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publisher, 2004.

4. Stewart D. A Platform with six Degrees-of-Freedom. Proc. Inst. Mech. Eng., Vol. 108, No. 15, 1965, pp. 3771-386.

5. Kohli D., Lee S.-H, Tsai K.-Y, Sandor G. N., Manipulator Configurations Based on Rotary-Linear (R-L) Actuators and Their Direct and Inverse Kinematics. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 110, pp. 397-404, 1988.

6. Zlatanov D., Dai M. Q., Fenton R. G., Benhabib B., Mechanical Design and Kinematic Analysis of a Three-Legged Six Degree-of-Freedom Parallel Manipulator, Robotics, Spatial Mechanisms, and Mechanical Systems, Kiezel, Reinholtz, Lipkin, Tsai, Pennock, Cipra, eds., DE - Vol. 45, pp. 529-536, 1992.

7. К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. .- М.: Изд. Мир, 1989. - 621 с.

8. Mark W. Spong, Seth Hutchinson and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons, 2004.