АЯҚПЕН ЖҮРЕТІН МАШИНАНЫҢ АЯҚ МЕХАНИЗМІН ТИІМДІ СИНТЕЗДЕУ

Сызғыш нүктесі (табанның ортасы) көлденең түзу сызықтардың отбасын құрайтын жазық иінтіректі механизм негізінде аяқпен жүретін машинаның тірек-қимыл механизмінің оңтайлы синтезінің есебі қарастырылады. Квадраттық жақындаудың аппроксимациялық есебінің аналитикалық шешімі ұсынылды, ол сандық оңтайландырудың өлшемін айтарлықтай азайтуға мүмкіндік береді. Екі жергілікті минимумға сәйкес келетін тірек-қимыл механизмінің екі кинематикалық схемасы көрсетілді. Аталған тетіктерді пайдалану басқаруды айтарлықтай жеңілдетуге және энергия шығынын азайтуға жағдай туғызады.

1. Брискин Е. С., Шаронов Н. Г., Фоменко С. С. (2013) Реконфигурируемый транспортный комплекс со сдвоенными шагающими движителями. Известия Волгоградского государственного технического университета: Межвуз. сб. науч. ст. № 24 (127). - С. 10-14.

2. Ибраев С. М. (2014) Аппроксимационный синтез рычажных механизмов: Методы и численная реализация. - Алматы. - 356 с.

3. Умнов Н. В. Особенности механизмов шагающего типа для использования их в нетрадиционном транспорте. - Энциклопедия машиностроения в сорока томах. - Часть 2. - Том 1. - Глава 11. - М.: Машиностроение, 1996.

4. Baigunchekov Zh., S. Ibrayev, M. Izmambetov. (2018). Synthesis of reconfigurable positioning parallel manipulator of a class RoboMech. 4th IEEE/IFToMM International conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots, Delft University of Technology, The Netherlands.

5. Ibrayev S. M., Jamalov N. (2002) Approximate Synthesis of Planar Cartesian Manipulators with Parallel Structures.- Int. Journal Machine and Mechanism Theory, Elsevier, № 37, 2002. p. 877­-894

6. Kim, H., Choi, J. (2015), Optimal Design of Klann Based Walking Mechanism for Water-Running Robots. - Proceedings of the 14th IFToMM World Congresson TMM, Taipei, Taiwan, October 25 - 30.

7. Plecnik, Mark & McCarthy, J. (2016). Design of Stephenson linkages that guide a point along a specified trajectory. Mechanism and Machine Theory. 96. 38-51. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2015.08.015.

8. Ryan, A. D., and Hunt, K. H. (1985). Adjustable Straight-Line Linkages - Possible Legged Vehicle Applications. Transactions of ASME: Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design. Vol. 107. 256 - 261.

9. Song, S. M., Waldron K. J. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. MIT-Press. Cambridge, Massachusetts, London, England, 1990.