kaz29Вестник Казахстанско-Британского технического университетаHerald of the Kazakh-British Technical University1998-66882959-8109Казахстанско-Британский Технический Университетkaz29-121Research ArticleФИЗИКО-МАТЕМАТИЧЕСКИЕ И ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИPHYSICAL, MATHEMATICAL AND TECHNICAL SCIENCESОБРАТНАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИКИ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА ВИДА 3-PRRSINVERSE KINEMATICS OF 3PRRS TYPE PARALLEL MANIPULATORБайгунчековЖ. Ж.BaigunchekovZh. Zh.

академик НАН РК, д. т. н., профессор

КайыровР. А.KairovR.

докторант

Казахский Национальный университет им. аль-ФарабиКазахстан2019061120211627781Copyright © Байгунчеков Ж.Ж., Кайыров Р.А., 20212021Байгунчеков Ж.Ж., Кайыров Р.А.Baigunchekov Z.Z., Kairov R.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://vestnik.kbtu.edu.kz/jour/article/view/121

В данной работе на основе ранее полученных постоянных и переменных параметров, характеризующих геометрию бинарных звеньев и относительные движения элементов кинематических пар, составлены матрицы бинарных звеньев и кинематических пар параллельного манипулятора вида 3-PRRS. При решении обратной задача кинематики рассматриваемого параллельного манипулятора использованы эти матрицы преобразования.

In this paper, on the basis of previously obtained constant and variable parameters characterizing the geometry of binary links and the relative motions of elements of kinematic pairs, the matrices of binary links and kinematic pairs of 3-PRRS type parallel manipulator are composed. Using these transformation matrices, the inverse kinematics problem of the considered parallel manipulator is solved.

параллельный манипулятортриподобратная кинематикапостоянные параметрыпеременные параметрырабочая зонакинематическая параматрица преобразованиягидроцилиндрparallel manipulatortripodinverse kinematicsconstant parametersvariable parametersworkspacekinematic pairtransformation matrixhydraulic cylinderReferencesMerlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer, Dordrecht, 2000.Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer, Dordrecht, 2000.Tsai L. W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Mnipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.Tsai L. W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Mnipulators. John Wiley & Sons, New York, 1999.Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publisher, 2004.Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publisher, 2004.Stewart D. A Platform with six Degrees-of-Freedom. Proc. Inst. Mech. Eng., Vol. 108, No. 15, 1965, pp. 3771-386.Stewart D. A Platform with six Degrees-of-Freedom. Proc. Inst. Mech. Eng., Vol. 108, No. 15, 1965, pp. 3771-386.Kohli D., Lee S.-H, Tsai K.-Y., Sandor G. N., Manipulator Configurations Based on Rotary-Linear (R-L) Actuators and Their Direct and Inverse Kinematics. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 110, pp. 397-404, 1988.Kohli D., Lee S.-H, Tsai K.-Y., Sandor G. N., Manipulator Configurations Based on Rotary-Linear (R-L) Actuators and Their Direct and Inverse Kinematics. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 110, pp. 397-404, 1988.Zlatanov D., Dai M. Q., Fenton R. G., Benhabib B., Mechanical Design and Kinematic Analysis of a Three-Legged Six Degree-of-Freedom Parallel Manipulator, Robotics, Spatial Mechanisms, and Mechanical Systems, Kiezel, Reinholtz, Lipkin, Tsai, Pennock, Cipra, eds., DE - Vol.45, pp. 529-536, 1992.Zlatanov D., Dai M. Q., Fenton R. G., Benhabib B., Mechanical Design and Kinematic Analysis of a Three-Legged Six Degree-of-Freedom Parallel Manipulator, Robotics, Spatial Mechanisms, and Mechanical Systems, Kiezel, Reinholtz, Lipkin, Tsai, Pennock, Cipra, eds., DE - Vol.45, pp. 529-536, 1992.К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. - М.: Изд. Мир, 1989. - 621 с.К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. - М.: Изд. Мир, 1989. - 621 с.Mark W. Spong, Seth Hutchinson and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons, 2004.Mark W. Spong, Seth Hutchinson and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons, 2004.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.